А первый раз в лагере сыну скучно и просится домой....

Считаю, если вы там его оставляете без его согласия, то будьте готовы, что такой "отдых" ему точно на пользу не пойдёт.
У меня сын уже в 10 лет отчётливо знал, где ему небезопасно находится для психики, по телефону и впопыхах на расстоянии не всегда мог сформулировать, но потом вскрывались подробности и я рада, что послушала.
В детском саду ужас что творили воспитатели и няни, не мог в силу возраста и страха описать, в какой-то момент вдруг стал просится забирать без сна, объяснить ничего не мог. Спустя время. Видимо когда отпустило тоже вяснились подробности. И он без фантазерства, не творческий совсем человек.
В любом случае, сын ваш уже получил какой-то опыт, он будет рефлексировать, раз просится домой, значит сам ситуацию исправить не может. Зачем усугублять?